迷路プレイの作成
始めに考えなければいけないのが、進む方向をどうやって入力するか。
裏目にスイッチ１個は実装しているので、それを使ってサイクリックに上下左右を決めて、それから進といった方法も考えられますが、超面倒くさいインターフェースです。
PICに残っているIOは、１chのみ。これをどう使うか考えた挙句、４方向のチルトスイッチを秋月で見つけ、何とかこれを使うことにしました。
中にボールがあり、LEDと２つのフォトトランジスタで、４方向のどっちに傾いたかを２bitで出力します。ただ、PIC の残り入力が１ｃｈなので、ここのままでは使えないですが、そこで、一工夫。２Bit出力をラダー型DAコンバータを使ってアナログ電圧に変換し、それをPICのADで読み取る方式です。これなら、１ｃｈで出来ます。
カタログには、3.0Vで使用可とありますが、出力の電圧特性について何も書いていないので、ラダーを組んだとき、実際何Ｖ出るかをブレッドボードを使って測定しました。
結果、次の様になりました。チルトセンサの裏をみると22Kの抵抗が負荷としてあったり、出力抵抗の影響でそうなると思いますが、現物合わせでAD変換値を判別することにします。Voutは各OUTが3Vの時の計算値ですが、実測値は低いです。
（注：ラダーの抵抗値は、最終的に２２K、１０Kに変更）
チルトスイッチの実装
スイッチの大きさは、1.07×0.81×1.24cmと小さなものですが、これを本体に組み込むのは、至難の業です。
電池側の基板にはめ込んで、空中配線で行くことにしました。
センサの向きも考える必要があります。LED面に迷路が表示されている状態を上にして、傾けた方向に進むとした場合、LED面にセンサの上面をもってきて、かつ、Cの向きになるようにセンサを配置する必要があります。（写真のセンサの位置は、逆で撮ってしまいました）
PICが乗っている基板とのクリアランスはほぼゼロ（写真赤丸）ですが、なんとか仮組みできました。一応、センサ面の上面と基板間を絶縁するための処理と、隙間調整用のワッシャーが飛び出ているのでこれを対処が必要。アクリルケースにもかろうじて収まりそうです。
本体完成
最終的に、ナットを１枚追加してスペースを稼ぎました。チルトセンサの隙間もできたので絶縁処置は不要に。アクリルケースにもちゃんと入りました。これで、ハードとしては完成です。（しっぽが出ているのは、チルトセンサのラダー出力です）
チルトセンサのキャリブレーション
あと、チルトセンサの判定閾値をチューニングをします。４方向に傾けた時の、ラダー形ＤＡの出力を実測し、その各々の中間値を判定閾値にすることにしました。
FWD （上面が下（180度回転）） RT （右側目が下）
LT （左側面が下） AFT （下面が下）
閾値を設定して、迷路探索（プレイ）機能ｎ完成です。
仮の閾値のときは、多少チルトセンサのボールば引っかかるみたいで反応しないときもありますが、ほとんど気にならなくなりました。ただし、チルトセンサの仕様で３０°以上傾けないと反応しないので、かなり傾けた感じになってます。
Simple MAZE by 8X8 MATRIX LED #2
残るは、迷路自動生成です。
つづく。
