前回、ドライバボードについては、何も書きませんでしたが、コントローラソフトができるまで時間がかかりそうなので、ちょっと寄り道（ドライバボードの実験結果）です。
ドライバボードの結果
GrblをAruduinoに載せるという安直な方法は敢えて避けることにしましたが、実際、Aruduino（NanoとUno）は買ってしまっていました。これを使って、ドライバボード＆ソフトを改修した結果を確認しました。写真は、Nanoを使った試験セットアップ。
Aruduinoから、X軸、Y軸にそれぞれ2000パルス(=10mm)づつ交互に出力して、正方形を書かせてみました。
ほぼ寸法通りの正方形がかけました。ただ、正方形が、少し歪んでいるのは、ペン先のバックラッシュの問題と、ドライバ用PICのちょっとしたソフトの問題(*)のためです。（使った紙が電気工事士の過去問の裏紙ですいません）
(*)マニュアル制御のため、目標位置へのフィードバック制御を組み込んだことで、実際のパルス入力に対して、遅れが出たため。
今後について
一応、基本的なところは出来たということで、あとは、コントロールソフトの作成にいそしみます。ただ、メカ系の脆弱性は、如何とも、し難い感じです。
