作りかけの自作CNCを完成させます＃８－Grblコントローラ

コントローラソフトの続きです。Grblを使ってコントローラーを構成します（暫定的にです）。

baum-kuchen.hatenablog.com

ArduinoへのGrbl構築
Grblのセッティング
中継基板の作成
Candle（Gコードセンダー）
- 動作確認
今後について

ArduinoへのGrbl構築

使うのは、arduino nanoです。Githubからファイルをダウンロードして、Githubの解説通りに行って、特に問題なくコンパイル＆ローディングができました。簡単に手順をまとめると以下の通り。

GithubからGrblをダウンロードし、展開
Arduino IDEを立ち上げ
GrblをAruduinoのライブラリとして読み込み
”スケッチ例”から”カスタムライブラリスケッチ例”を開く
コンパイル＆ロードを行う

Grblのセッティング

TeraTermを使って、Grblに接続し、セッティングを行います。$$コマンドで、現在のパラメータを確認し、$x=数値コマンドで変更します。1mmあたりのステップ数とDIRの方向は必須ですが、あとは適当です。各パラメータの意味はここにあり。

$0：stepパルスのパルス幅。ドライバの仕様に合わせ設定。現状ドライバボードが５KHzサンプルで動いているので、まずは最大値128に設定。
$3：DIRの方向ですが、Y軸だけ極性を反転(=2)を設定
$100、$101、$102：１ｍｍあたりのステップ数。200Stepに設定。ステッピングモータの1回転あたりのstep数÷ネジピッチで計算。マイクロステップは無し。
$120、$121、$122：最大加速度。適当。0.3sで、3mm/sに加速できるだろうとして、10mm/s^2を設定。
$130、$131、$132：最大可動範囲。それぞれ、290、150、40mmを設定。ただし、$20（ソフトリミット）を１にしないと、まだ有効ではない。

設定した結果を$$コマンドで確認します。ちなみに、設定値は、EEPROMに書かれるので、電源をOFF/ONしても値は保持されます。

$0=244 (step pulse, usec)
$1=25 (step idle delay, msec)
$2=0 (step port invert mask:00000000)
$3=2 (dir port invert mask:00000010)
$4=0 (step enable invert, bool)
$5=0 (limit pins invert, bool)
$6=0 (probe pin invert, bool)
$10=3 (status report mask:00000011)
$11=0.010 (junction deviation, mm)
$12=0.002 (arc tolerance, mm)
$13=0 (report inches, bool)
$20=0 (soft limits, bool)
$21=0 (hard limits, bool)
$22=0 (homing cycle, bool)
$23=0 (homing dir invert mask:00000000)
$24=25.000 (homing feed, mm/min)
$25=500.000 (homing seek, mm/min)
$26=250 (homing debounce, msec)
$27=1.000 (homing pull-off, mm)
$100=200.000 (x, step/mm)
$101=200.000 (y, step/mm)
$102=200.000 (z, step/mm)
$110=200.000 (x max rate, mm/min)
$111=200.000 (y max rate, mm/min)
$112=200.000 (z max rate, mm/min)
$120=10.000 (x accel, mm/sec^2)
$121=10.000 (y accel, mm/sec^2)
$122=10.000 (z accel, mm/sec^2)
$130=290.000 (x max travel, mm)
$131=150.000 (y max travel, mm)
$132=40.000 (z max travel, mm)
ok